¿Qué fuerzas intervienen en un
móvil que avanza rodando?
Cuando estudiamos Mecánica en
secundaria o niveles superiores, en ocasiones nos encontramos con problemas de
coches que ruedan por una carretera, ruedas que giran avanzando sobre un raíl o
cuerdas que hacen girar algún disco que rueda sobre un plano.
En todos ellos aparece el
problema de la rodadura sobre una superficie, no siempre horizontal ni de
pendiente constante, y siempre acaban apareciendo ruedas o similares girando,
rozamientos de alguna clase y algo o alguien “tirando” o ejerciendo alguna
tracción.
El problema de un cuerpo que
se desplaza rodando sobre una superficie o un cable sin deslizar ni derrapar no
siempre se plantea de forma correcta y existe habitualmente cierta confusión a
la hora de identificar las fuerzas y los agentes que las causan. Por ejemplo, a
la hora de identificar las fuerzas que actúan en un vehículo sobre ruedas que
avanza sobre una pista, cuántas veces habremos visto o dicho eso de que las
fuerzas que actúan horizontalmente son: Hacia delante “la fuerza del motor” y
hacia atrás “el rozamiento del suelo” y “la fuerza que hacen los frenos”. Puede
que salga el resultado del problema en algunos casos, pero lo dicho antes ¡es falso!
¿Y si te dijesen que en realidad el motor no está tirando del coche
hacia delante sino que se limita a hacer girar las ruedas sin avanzar, que la
fuerza resultante que hacen los frenos sobre el coche es nula, y que la fuerza
que realmente tira del coche hacia delante es el rozamiento con el suelo?
Sorprendente,
pero cierto. Pero entonces ¿qué es lo que hace
que un vehículo rodante avance sobre una superficie? o lo que es lo mismo, ¿qué
fuerzas actúan y quien es la causante de cada una de ellas?
Antes de plantear la
resolución de un problema de dinámica, en el que hay que relacionar el
movimiento de un cuerpo con las fuerzas que lo producen, yo siempre aconsejaba
a mis alumnos tres cosas. La primera, decidir cuál va a ser el sistema u objeto
concreto cuyo movimiento queremos estudiar, y centrarnos sólo en él. La
segunda, imaginar el objeto moviéndose en su entorno e ir retirando cosas de la
escena, de una en una, con la imaginación. Si al quitar alguna se modifica el
movimiento, seguro que esa cosa es la causante de alguna de las fuerzas que hay
que identificar. Y finalmente la tercera, una vez que sabemos cuáles son todas
las fuerzas que van a actuar en el objeto estudiado, hacer un esquema el mismo
y dibujarlas todas, debidamente identificadas, como vectores con sus
direcciones, sentidos y puntos de aplicación. Para resolver ahora cualquier
problema dinámico en ese sistema, habrá que aplicar a esas fuerzas los
principios fundamentales de la dinámica:
S F = m.a para la traslación y S M = I.a para la
rotación.
Así pues, vamos a centrarnos
en la rueda del vehículo y veamos qué hace falta para que ruede sobre el plano de
la pista.
1.- Tracción y frenado
Para que la rueda se mueva
tiene que haber algo o alguien que tire de ella (un motor, una persona, una
pesa, o la Tierra con su gravedad si está en cuesta) ya sea directamente o a
través de algún elemento de transmisión (una correa, una cadena o un embrague).
Además, la dirección en la que se tira no puede pasar por el punto de contacto
de la rueda con el suelo porque entonces no podría girar. En otras palabras, para
que la rueda gire tiene que haber una fuerza de tracción que produzca un
momento de giro.
Independientemente de que
existan fuerzas de tracción que favorezcan el avance, también pueden actuar otras
produciendo un momento opuesto que tienda a hacer girar la rueda al revés. Hablamos
entonces de fuerza de frenado, como por ejemplo la que aplican
los discos de freno en las ruedas de los vehículos o la resistencia de los
engranajes de la transmisión.
En la mayor parte de los
casos, las fuerzas de tracción o de freno actúan en las ruedas como pares de
fuerzas, cuya resultante es nula pero no su momento, que es lo que origina el
giro.
2.- Peso y normal
Si no existiera la gravedad causada
por la Tierra, la rueda no presionaría la
pista y levitaría rodando sobre su eje a causa de su tracción sin moverse del
sitio. Aquí tenemos la segunda fuerza: el peso de la rueda, que es la
fuerza de gravedad con que la Tierra atrae verticalmente hacia abajo a la rueda y
toda la carga que soporta. Su punto de aplicación está en el centro de
gravedad. Cuando rueda por un plano inclinado, una parte del peso actúa también
como fuerza de tracción.
Imaginemos ahora que
eliminamos la pista, privando a la rueda de su contacto. En primer lugar, el
peso haría que la rueda cayese hacia abajo. Efectivamente, el suelo es quien lo
evita, aplicando una fuerza de reacción igual y opuesta a la fuerza que ejerce
la rueda contra el suelo al presionarlo, entre otras causas, por su peso. El
punto de aplicación de esta fuerza está en la pequeña zona de contacto entre la
rueda y la pista.
La componente perpendicular de
la fuerza que ejerce el suelo sobre la rueda se denomina fuerza
normal y es la que asegura el contacto evitando que la rueda se hunda en la
pista. Sólo cuando rueda en horizontal y la tracción es un par o tiene una
resultante paralela al plano, la normal es igual y opuesta al peso.
3.- Adherencia con el suelo
Pero el suelo hace algo más que
la fuerza normal con la rueda. La naturaleza de ambos debe de asegurar que en la
superficie de contacto se produzca la adherencia suficiente para que la rueda
no derrape ni se deslice patinando cuando la tracción tiende a moverla. Esta
fuerza de adherencia es la componente paralela al plano que nos faltaba de la
fuerza que ejerce el suelo sobre la rueda y no es otra cosa que una fuerza de
rozamiento deslizante que se opone al desplazamiento relativo de la rueda sobre
el suelo. Si se mantiene la rodadura sin deslizar, entonces los puntos de la
rueda y del suelo que están en contacto tienen que tener la misma velocidad, es
decir, cero, y esta fuerza paralela al plano de la pista es entonces una fuerza
de rozamiento de deslizamiento estático que se opone al sentido del
movimiento tangencial que tendería a hacer el borde de la rueda sobre la pista.
Cuando la tracción obliga a la rueda a rotar en el sentido de avance, ésta
empuja al suelo hacia atrás y el suelo reacciona aplicando a la rueda una
fuerza igual y opuesta hacia adelante que es precisamente el rozamiento
estático del que estamos hablando (algo así como lo que hace un gondolero
cuando aplica contra el fondo la punta de la pértiga para hacer avanzar su
barca). En consecuencia ¡es el rozamiento con el suelo la fuerza que obliga a
avanzar a la rueda y todo lo que va unido a ella!
Como cualquier rozamiento
estático, el valor de esa fuerza no depende ni del área de contacto ni de la
velocidad con que se traslade la rueda. Puede variar desde cero (cuando no
actúa una tracción neta) hasta un valor máximo que es proporcional a la fuerza
normal entre ambas superficies. A partir de ahí, si el momento de tracción aumentase
más, el rozamiento estático ya no podría oponerse más al deslizamiento
inminente hacia atrás del borde de la rueda y ésta derraparía sobre la pista
(lo que sucede por ejemplo cuando un vehículo trata de acelerar bruscamente).
Por el contrario, si al rodar sobre la pista pasara algo que demandase el
cambio de sentido de este rozamiento, como una frenada o una disminución de su
valor máximo permitido (por disminución de la normal o del coeficiente de
rozamiento), entonces el rozamiento estático máximo, que ahora actuaría hacia
atrás, podría no llegar a ser suficiente para oponerse al deslizamiento
inminente hacia delante de la rueda, y ésta se deslizaría patinando sobre la
pista (lo que sucede cuando un vehículo trata de frenar bruscamente, o entra en
un firme poco adherente, o pierde repentinamente una parte de su carga).
4.- Rozamientos externos
Todos sabemos que para
mantener rodando un vehículo no basta con compensar tracción yl frenado, sino
que hay que mantener una tracción neta en el sentido de avance, que además es
tanto mayor cuanto mayores sean la velocidad y superficie de contacto de las
ruedas y menos aerodinámico sea el vehículo.
Aparecen así más agentes
causantes de fuerzas sobre la rueda. En este caso serán fuerzas de rozamiento
externas que siempre van a actuar en el sentido de oponerse al movimiento de
avance.
De nuevo aparece el suelo.
Además de producir la adherencia necesaria para avanzar (fuerza de rozamiento
de deslizamiento estático), ofrece a la rueda una fuerza de rozamiento de
rodadura. Esto se debe al hecho de que la rueda no es ideal y no tiene un
único punto de contacto con el suelo, sino que mantiene un área de contacto con
irregularidades que producen una fricción que depende de la extensión del
contacto y de la naturaleza física de ambos, además de su movimiento. Este
rozamiento, que no hay que confundir con el rozamiento estático responsable del
avance, suele ser mucho menor, se aplica en la parte de la rueda que toca la
pista y siempre se opone al sentido de avance. En una rueda rígida e ideal
sería nulo.
Y finalmente tenemos el fluido
en cuyo seno se está desplazando el vehículo rodado, que suele ser el aire en
la mayoría de los casos, y que produce una fuerza de fricción o resistencia
frontal que se opone siempre al avance y que denominaremos fuerza de
rozamiento aerodinámico. Esta fuerza es especialmente intensa si la sección
frontal del vehículo es grande y su forma es poco aerodinámica, pero sobre todo
aumenta cuadráticamente con la velocidad de traslación. Si nos centramos en la
rueda, esta fuerza que actúa por toda la superficie del vehículo se puede
considerar aplicada en el centro del eje, y es la principal causa del
rozamiento cuando la velocidad es alta.
Y a modo de ejemplo …
Los aficionados a rodar en
bicicleta tienen sobrada experiencia de cómo influyen todos los factores y fuerzas
de los que hemos hablado. En primer lugar, el control de la tracción,
combinando la fuerza transmitida desde el pedal al piñón y el radio de éste
(momento del par de fuerzas de tracción) o aplicando los frenos. En segundo
lugar, la adherencia que permite avanzar, favorecida por un suelo no deslizante
y cubiertas en buen estado (alto coeficiente de rozamiento estático) y una
postura que no descargue demasiado el peso del cuerpo sobre la rueda trasera
(alta fuerza normal). Para minimizar el rozamiento de rodadura es conveniente
el uso de ruedas finas y bien hinchadas (poca área de contacto), pero sobre
todo, para reducir el rozamiento aerodinámico que puede ser muy grande si se pedalea a alta velocidad o con viento en
contra, es conveniente llevar una
indumentaria ajustada al cuerpo y adoptar una postura aerodinámica “cortando el
aire”( efectos de forma, sección frontal y velocidad en el rozamiento
aerodinámico). El diagrama que se muestra en el siguiente apartado refleja
perfectamente el conjunto de las fuerzas que actúan en la rueda trasera de la
bicicleta cuando rueda sobre un llano.
Dinámica del movimiento de una
rueda sometida a tracción y rozamiento sobre un plano
Vamos a ver a continuación
cómo plantear y resolver con el debido rigor un problema genérico de movimiento
de rodadura. Plantearemos el caso muy habitual de una rueda que avanza rodando
sin deslizar sobre un plano horizontal, sometida a un par de fuerzas de
tracción, fuerzas internas de frenado y resistencia al avance debido a fuerzas
externas de rozamiento.
La figura muestra un esquema de la rueda con las magnitudes y parámetros que se describen a continuación.
1.- Parámetros de la rueda:
m : Masa
de la rueda, incluida la parte del vehículo y carga transportada que reposa
sobre ella
I : Momento
de inercia de la rueda, incluido el eje que gira con ella. En el caso probable
de que pudiera asimilarse a uno o varios discos homogéneos coaxiales, se podría
hallar como la suma de los momentos de inercia de cada disco: I = S
½ mi ri2
R :
Radio total de la rueda, distancia desde el centro del eje hasta el borde en
contacto con el plano
rT :
Radio de tracción, distancia desde el centro del eje al punto donde se tira de
la rueda
rF :
Radio de frenado, distancia desde el centro del eje al punto donde por término
medio se aplica el contacto con el sistema de frenado y los rozamientos
internos.
2.- Fuerzas y momentos
sobre la rueda:
T :
Fuerza de tracción, transmitida a la rueda a través de la correa, embrague o
engranaje que la mueva.
F :
Fuerza de resistencia al movimiento ejercida por freno, el eje y otros
rozamientos internos opuestos al sistema de tracción.
P :
Peso de la rueda.
P = m.g
N :
Fuerza normal sobre la rueda, reacción del plano a la fuerza que la rueda hace
verticalmente al reposar sobre éste.
Fr :
Fuerza de rozamiento opuesta al avance de la rueda. Resultante de las
contribuciones aerodinámica (Fra)y de rodadura (Frr)
.
Fr
= Frr + Fra
Fre : Fuerza
de rozamiento por deslizamiento estático. La fuerza de reacción que el suelo
hace paralelamente contra la rueda cuando ésta lo empuja hacia atrás cuando
trata de girar por la tracción. Es la única fuerza que tira de la rueda hacia
adelante y la responsable de que el sistema pueda acelerar y avanzar en esa
dirección. Si rueda sin deslizar (velocidad de C nula), se debe a la existencia
de un rozamiento estático de coeficiente me entre
las superficies de la rueda y el suelo, que producirá una fuerza de rozamiento
comprendida entre 0 (cuando no se aplica tracción alguna) y me.N
(valor máximo cuando una tracción elevada esté a punto de romper la adherencia
y derrapar).
0 <
Fre < me.N
MT :
Momento del par de tracción que hace el sistema de transmisión (correa, cadena,
embrague, etc.) sobre la rueda.
MT = F.
rT
MF: Momento del par de frenado
que hacen los frenos y los rozamientos del sistema de tracción sobre la rueda.
MF = F.
rF
3.- Magnitudes cinemáticas:
w: Velocidad
angular de la rueda.
v: Velocidad de traslación. Es
la velocidad lineal con la que se traslada el eje de la rueda con respecto al
suelo y la que tienen los puntos C del borde con respecto al centro O del eje.
Coincide con la velocidad con la que se desplaza el conjunto.
v = w .R
a:
Aceleración angular de la rueda.
a: Aceleración de traslación.
Es la aceleración lineal con la que el eje de la rueda se mueve con respecto al
suelo y la aceleración tangencial que tienen los puntos C del borde con
respecto al centro O. Coincide con la aceleración que se desplaza el conjunto.
a = a .R
4.- Aplicación de las
ecuaciones fundamentales de la dinámica:
Traslación:
S F = m.a
S Fx = m.a
Fre – (Frr +
Fra) = m.a Fre
– Fr = m.a
S Fy = 0 N – P = 0 N
= m.g
Rotación:
S M = I.a
MT
- MF = I.a
Condición de adherencia al
suelo (rodar sin derrapar ni patinar):
v = w .R
a = a .R
Combinando las ecuaciones
anteriores se obtiene la expresión para la aceleración a de la rueda, o
lo que es lo mismo, la aceleración con la que se traslada su eje con respecto
al suelo:
a = (Fre – Fr) / m = (MT – MF). R / I
y la fuerza neta o resultante
que hace avanzar a la rueda, debida al rozamiento Fre que opone
el suelo al tratar de girar la rueda sobre éste debido a la tracción, menos los
rozamientos Fr que se aponen a su avance, será:
Fre
– Fr = m.a = (MT
– MF). m. R / I
Analizando estas expresiones
finales podemos sacar algunas conclusiones y tratar de justificar las observaciones
de nuestra experiencia.
5.- Conclusiones:
a >
0 si MT > MF : La rueda acelerará,
avanzando cada vez a mayor velocidad, cuando el momento de la fuerza de
tracción (MT = T . rT) sea mayor que el momento de
los frenos o rozamientos internos que tratan de frenarla (MF = F .
rF). El par de tracción es mayor que el par de frenado. Pero
esto siempre que el rozamiento estático provocado en el suelo no llegue al
límite máximo Fre = me .N . Alcanzado
este máximo, un aumento del par de tracción provocaría el
derrape de la rueda. Es lo que sucede, por ejemplo, cuando en un vehículo con
ruedas desgastadas o que se desplaza sobre un terreno de poca adherencia (bajo me) se aplica una tracción
demasiado fuerte aplicando a fondo el acelerador (alto MF).
a <
0 si MT < MF : La
rueda frenará, avanzando cada vez a menor velocidad, cuando el par de tracción sea
menor que el par de frenado. Pero a diferencia del caso anterior, ahora el
rozamiento con el suelo se provoca en sentido opuesto (Fre<
0), actuando hacia atrás como los demás rozamientos externos. Como antes, si el
par de frenado fuera demasiado grande, Fre no podría seguir
creciendo en consonancia (no puede superar el valor límite me .N ) y
entonces la rueda patinaría o se deslizaría. Es lo que sucede en un vehículo
cuando se aplican los frenos con demasiada fuerza (alto
MF) al desplazarse sobre sobre un suelo que ofrece poca
adherencia (bajo me).
a = 0 si MT = MF : La
rueda permanece en movimiento uniforme avanzando con velocidad constante. En
este caso la tracción tiene que ser la mínima necesaria para que su momento se
compense al del rozamiento interno que tiende a frenarla. Asimismo, se ha de
cumplir que Fre = Fr , es decir, la tracción sólo
debe provocar en el suelo la reacción necesaria para igualar los rozamientos
externos del aire y la rodadura. Esto se puede observar cuando se desea llevar
un vehículo a velocidad constante, en este caso es necesario mantener una
pequeña fuerza de tracción que venza al rozamiento, o no tan pequeña, si el
rozamiento aerodinámico es grande al ser alta la velocidad.
6.- Consideraciones de
trabajo y energía:
Apliquemos el teorema de la
energía cinética. Según éste, el trabajo total sobre la rueda ha de ser igual
al incremento de su energía cinética.
W = D
Ec
El trabajo total es la suma de
los trabajos que hacen todas las fuerzas presentes, ya sean conservativas
(peso) o no (tracción, normal, rozamientos,…). Fre no
hace trabajo ya que su punto de aplicación siempre tiene velocidad nula y no se
desplaza. El peso P y la normal N tampoco hacen trabajo ya que son
perpendiculares al desplazamiento. La fuerza de tracción T, aunque tiene su
origen en fuerzas internas (su resultante es nula por incluir tanto acciones
como reacciones) hace siempre un trabajo positivo ya que actúa en el mismo
sentido que el desplazamiento de los puntos de la rueda donde se aplique,
favoreciendo un incremento de la energía cinética. Las fuerzas internas de frenado
F y los rozamientos externos Fr = Frr + Fra
, que se oponen al desplazamiento hacen un trabajo negativo y contribuyen a una
disminución de la energía cinética.
W = WT
+ (WF + Wr) , donde WT > 0 y (WF + Wr) < 0
La energía cinética total en
este caso incluye la de rotación alrededor del eje más la traslación de la masa
total asociada al centro de masas, situado en el eje
D
Ec = D Ec (tras) + D Ec
(rot) = ½ . m . D(v2) + ½ . I . D(w)2
En conclusión: La variación en
la energía cinética de la rueda debida tanto a su rotación sobre su eje como a la
traslación en su avance sobre el plano equivale al balance del trabajo positivo
realizado por las fuerzas de tracción y el trabajo negativo de las fuerzas de
frenado y demás rozamientos.
WT + (WF + Wr)
= D Ec (tras) + D Ec
(rot)
Queda así justificado el hecho
evidente de que si la tracción trabaja más que el conjunto del frenado y
rozamiento, la rueda gira más deprisa y avanza más rápidamente; mientras que si
las fuerzas que se oponen trabajan más que la tracción, la rueda irá deteniendo
gradualmente su movimiento.
Llegaríamos a las mismas
expresiones y la misma conclusión si en vez de utilizar el teorema de la
energía cinética, hubiésemos partido de relación general entre el trabajo no consrvativo y la
variación de la energía mecánica:
W(no
cons) = D E
Donde el trabajo de las fuerzas
no conservativas es WT
+ (WF + Wr) y la variación de la energía
mecánica es exclusivamente cinética: = D Ec
(tras) + D Ec (rot)
Extensión a otros casos de
rodamiento sobre planos
En los libros de problemas de preuniversitario
o primeros cursos universitarios es frecuente encontrar ejercicios de rodadura de
diversos objetos sobre diferentes superficies. Generalmente estos objetos
rodantes suelen ser sólidos rígidos homogéneos con simetría de revolución
(esferas, cilindros, discos o combinaciones de estos) cuyo eje de rotación es
paralelo a la superficie de rodadura, que siempre suele ser un plano ya sea
horizontal o inclinado.
Aquí hemos analizado el caso
de una rueda cilíndrica sobre un plano horizontal con rozamientos, pero habrá
que tener cuidado al plantear el problema para otros tipos de sistemas. El
secreto está en hacer un buen diagrama en el que identifiquemos todas las
fuerzas que actúen sobre nuestro sistema que será el sólido en rotación y
traslación, con sus puntos de aplicación y direcciones correctamente dibujadas.
En el caso de planos inclinados o con fuerzas de tracción en direcciones no
ortogonales será conveniente descomponer las fuerzas en sus direcciones
perpendicular y paralela al movimiento de traslación.
En caso de ruedas con
ranuras o de discos coaxiales de diferentes radios habrá que estar muy atentos
a los radios y distancias a tomar al calcular los momentos de las fuerzas.
Cuando
el sistema rodante esté inicialmente en reposo y no sepamos ciertamente hacia
dónde va a desplazarse, habrá que estar alerta al acometer la resolución, pues
los sentidos de los rozamientos no serían los mismos según hacia donde se
mueva. Mi consejo es proponer inicialmente un sentido del movimiento tirando de
intuición y ver si las ecuaciones así planteadas conducen a un valor de la
aceleración en dicho sentido. De lo contrario habrá que concluir que va a girar
en sentido opuesto o tal vez que va a continuar en reposo, en cuyo caso la
fuerza de rozamiento con el suelo va a ser menor que su valor máximo.